能動的に音源を定位し識別する自律移動ロボット

王　富民，竹内　義則，大西　昇，杉江　昇
日本ロボット学会誌，Vol.15，No.2，pp.61-67 (1997)

Abstract

眼と耳を持ち，物陰にある音源を定位し，障害物を避けながら音源に音源に近 づき，音源が人か否かを識別できるロボットについて述べた．特に，音源が壁 などの背後にある場合でも，回折音の時間差に基づいて，暫定的な音源の方位 を求め，そちらに移動し，音源定位を繰り返すことで，ロボットは音源に接近 できることを示した．また，障害物回避における一直線上にない異なる地点で の音源方向定位により，音源までの距離を推定する方法を提案した．なお，物 体背後の音源定位と距離推定は，音源からの音が繰り返されることが前提とな る．
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