目的
本研究では視覚と聴覚の2つの情報を利用し，効率よくロボットの行動を制御するこ
とを目指す．そのためにまず，ロボットに指示を与える人物(指示者)を効率よく探索
することを取り上げる．これは人間とロボットとの間で基本的でかつ重要なインタラ
クション「人が呼んだらロボットが振り向き，その人を認識し，その人のもとにやっ
てくる」という動作である．指示者はロボットに呼び掛け，手招きを行いロボットを
呼ぼうとし，ロボットはそれに反応して指示者を探索する．使用したロボットを図1
に示す．
システム概要
図2に処理の概要を示す．音声処理部分ではロボットは呼び掛け音声の方向を推定
し，その方向に回転して指示者をロボット視野内に収める．音源定位にはマイクを4
つ使用し，2組の音の立ち上がり(オンセット)時間差によりロボットの周囲360°の範
囲で方向推定する．
指示者をロボット視野内に収めた後，画像処理部分ではロボットは
手招き動作の検出を行い，視野内の人物からさらに精度よく指示者を
特定，位置の把握をする．手招き動作検出にはフレーム間差分処理と
肌色抽出を使用し，手招き動作部分の方向を特定する．
結果・考察
以上のシステムを実装し，実験を行った．その結果，指示者探索において
良好な結果が得られた．手招き検出結果を図3に示す．
視覚だけに頼ったシステムの場合，ロボットが常に
その場で回転し指示者を探索する，指示者がわざわざロボットの視野内
に入っていくといった非効率的な行動が必要となる．
しかし本研究のシステムでは，より人間同士のコミュニケーションに近い
形でかつ効率的に指示者の探索，特定が可能であることが分かった．
|
|
|
|