眼球のSaccade運動とPursuit運動に示唆を得た移動物体の実時間追跡
竹内 義則，汪 増福，大西 昇，杉江 昇
日本ロボット学会誌，Vol.15，No.3，pp.162-168 (1997)
Abstract
移動物体を追跡するシステムについて述べた．人間の眼球運動における知見か
ら，移動する指標を追跡する場合，位置情報を入力とした駆動系(saccade)と
速度情報を入力とした駆動系(pursuit)の2種類ある．これを利用してシステム
を位置情報を扱う部分と，速度情報を扱う部分の2つに分け，それを統合して
カメラの回転角を制御し，移動物体を追跡する手法を提案した．開発したシス
テムは，ステッピングモータを用い高速に回転することのできる自動雲台の実
現と，汎用画像処理装置による画像処理の高速化によって，移動物体を見失う
ことなく実時間での追跡が可能となった．システムの追跡速度は最大
33(deg/s)となり，人間を追跡対象とするアプリケーションにおいて，システ
ムの有用性を示した．
takeuchi@ohnishi.nuie.nagoya-u.ac.jp